基于移动机器人的RGB-D SLAM算法研究

作者：杜妍彦; 田成军^*; 冯永鑫; 陈恩志

来源：长春理工大学学报(自然科学版), 2020, 43(03): 65-70.

• 同时定位与地图构建
• 迭代最近点
• 闭环检测
• 八叉树地图

近些年来,RGB-D SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建)一直是机器人领域的研究热点,但其仍存在准确性和实时性不高等问题。首先,为了解决因像素深度数据缺失导致传统的ICP(Iterative Closest Points,迭代最近点)算法不能准确求解相机位姿的问题,提出混合使用ICP和EPnP(Efficient Perspective-nPoint)算法来进行运动估计。其次,针对传统逐帧检测方法复杂度高,导致系统实时性较差的问题,引入改进的半随机检测方法进行闭环检测。最终构建出一种准确性和实时性较好的移动机器人RGB-D SLAM算法。

• 单位
  电子信息工程学院; 长春理工大学