INS辅助的实时动态GNSS单频周跳探测

作者：王凌轩; 甘雨; 隋立芬^*; 田源; 刘乾坤

来源：武汉大学学报(信息科学版), 2019, 44(03): 364-370.

DOI：10.13203/j.whugis20160214

• GNSS/INS
• 周跳
• 单频
• 参考星
• 方位角
• 滑动窗口

采用全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)模糊度固定解可提高GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system, INS)组合导航定位精度,而在复杂环境下,单频GNSS难以实现完善的实时动态周跳探测,影响GNSS模糊度保持。研究了星间单差与站星双差的INS辅助GNSS单频周跳探测检验量,重点分析检验量的误差特性。分析得出检验量误差主要与INS增量误差有关,受接收机至待检星与参考星之间星地矢量夹角的影响。提出了选取两颗参考星并优选探测检验量的方法,降低方位角因素的影响,提高周跳探测性能。周跳探测的阈值在滑动窗口内估计,对INS误差被GNSS误差淹没的部分进行抑制,充分反映INS误差影响,阈值估计具有较强的自适应性。

• 单位
  武汉大学; 信息工程大学地理空间信息学院