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摘要
随着社会的进步人们生活水准不断地提高，仿生类机器人在生活中可应用的场景逐渐增多，在科幻电影的刺激下使得人们更加渴望拥有一款仿生机器人。本项目设计的是一款基于STM32的四足仿生机器人，本设计由硬件电路、软件设计以及结构设计组成。本四足机器人采用完全类人的正屈膝串联结构，这种结构外观整洁，极大提高可靠性；在控制电路方面采用分布式设计，每一个舵机都由一个主控控制，在稳定性方面有了显著提高。当前舵机、算法处理主控均为STM32系列单片机，通信方面采用WiFi通信以ESP32为载体，与手机端进行通信从而在手机端可以实现对机器人的控制。最终实现了四足机器人的步态行走，跑步前进，特殊地形行走，跳跃，两足平衡等功能。可在手机端对当前模式进行切控制。也可手动控制其行动。
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单位苏州工业职业技术学院
