基于神经网络的踝关节康复并联机器人的逆运动学的精确求解

作者：葛开友; 程希为; 张建法; 李锦忠; 程晓; 匡绍龙^*

来源：中国医疗设备, 2020, 35(03): 33-55.

• 康复机器人
• 并联机器人
• 神经网络
• 反向传播网络
• 误差补偿

为了解决目前康复领域踝关节康复并联机器人的逆运动学方面的精度与实时性要求,本文通过结合踝关节康复机器人运动学模型,利用反向传播神经网络求解了机器人逆运动学问题。首先通过机器人逆运动学方程产生神经网络训练集,神经网络经过训练集的训练学习。经过训练后神经网络能够准确地求解并联机器人的位置和姿态。其算法具有运算简单、求解效果好等特点。为进一步提高求解结果精度,采用迭代计算进行误差补偿。计算结果表明该方法迭代次数少,计算精度高且计算速度接近机器人实时控制的要求。

• 单位
  苏州大学; 苏州市中医医院; 机电工程学院