一种新型五自由度混联机器人的参数化建模与集成设计方法研究

作者：董成林; 黄田; 刘海涛

来源：金属加工(冷加工), 2022, (09): 95.

• 五自由度混联机器人
• 集成设计方法
• 参数化建模

<正>本文密切结合我国高端装备制造中对大型构件现场加工的重大需求，系统研究了一种高性能五自由度混联加工机器人的构型创新、参数化建模与性能评价，以及基于综合性能驱动的设计理论与方法，取得了以下创新性成果：(1)从分析平面运动链的共面约束入手，提出一种综合过约束一平动两转动并联机构构型的新方法，具有可视性好、简单直观等优点；

• 单位
  天津大学