机器人视觉伺服控制半物理仿真系统的研制

作者：张瀚; 徐科军; 赵明; 高学海; 刘晓丽

来源：系统仿真学报, 2008, (01): 68-72.

• 半物理仿真系统
• 视觉伺服控制
• 手眼视觉
• 位姿测量 semi-physical simulation system
• vision servo control
• hand-eye vision
• measurement of position and pose

为了模拟机器人在自由运动的工作状态,验证实际物理手眼视觉伺服控制算法的效果,在4台PC机的基础上,用三维图形库OpenGL开发了仿真应用软件,组建了机器人视觉伺服控制半物理仿真系统。该仿真系统利用计算机三维图形学、机器人运动学和动力学、视觉测量以及视觉伺服控制等技术,成功仿真了在空间自由运动状态中,机器人对目标物体的捕获。

• 单位
  合肥工业大学; 华为技术有限公司