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摘要
分析了国内外地下钻进机器人探测技术的研究现状,针对地下螺旋钻进机器人的结构特点,提出了采用小型化脉冲探地雷达以构建地下螺旋钻进机器人的探测系统.雷达探测主频1GHz,探测深度0.05~1m.雷达控制核心由MCU(Micro Control Unit)与CPLD(Complex Programmable Logic Device)构成,利用MARX电路生成电压脉冲,根据雷达主频设计了等角螺旋天线,在0.6~2.0GHz频段上具有良好的辐射特性.相关研究结论将有力推动地下钻进机器人的研发,对促进地下探测、开发与救援等具有重要的实际价值与社会效益.
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