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摘要
线控转向是智能底盘的关键技术之一，转角高精度跟踪是线控转向的控制核心目标，基于混合控制理论，本文设计了一种基于扰动转矩观测的转向角跟踪预测滑模控制方法，采用滑模控制作为核心算法，以适配线控转向系统动力学中的非线性特性，采用比例积分观测器估计总扰动转矩并补偿系统的不良影响，采用模型预测控制算法对滑模面参数进行优化，在装配有电机线控转向系统的实验车上对所设计的混合控制方法进行了测试和验证，实验结果表明所设计的预测滑模控制器能够实现较优的转角跟踪性能，以及比例积分观测器可以准确地估计系统总集成扰动转矩。
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