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摘要
在工业机器人领域中,交流伺服系统得到了大量的应用。针对传感器在一些特殊工作环境下的低精度和高成本问题,为了削弱传感器对系统的约束性,设计了一款基于新型滑模控制算法的双闭环无感伺服控制器。介绍了基于滑模算法的无传感技术系统控制原理、伺服系统主要硬件模块的工作原理,其中包括主控电路、驱动逆变电路以及无感控制电路等,这些功能的实现将通过Simulink仿真建模的理论验证以及实验平台的物理检测。软件部分详细介绍了电机双闭环调速控制、过流和过压保护以及信号采集功能等。实验结果表明,该新型滑模观测器相较于传统传感器具有更高的鲁棒性和控制精度,满足实验低成本和高性能的需求。
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