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摘要
针对当前机器人智能抓取未知目标位置识别方法未考虑目标轮廓图像特征融合,导致复杂环境中识别效果较差,定位误差较大,目标位置识别率较低的问题,提出机器人智能抓取未知目标位置深度识别方法。利用40层的深度残差网络识别模型检测未知目标,通过训练获取未知目标的类别属性信息后,随机确定抓取目标,并计算确定目标的当前图像特征,融合当前特征与期望特征,利用滑模控制逻辑设计视觉控制器,通过视觉滑模定位控制律,控制机器人实行抓取运动,完成未知目标位置的定位识别。实验结果表明,所提方法在未知目标处于不同复杂环境中的目标位置识别率较高,且能够有效减小定位误差,具备较好的识别效果。
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单位山西大同大学
