非对称行星探测车行走系统的动力学仿真及运动性能分析

作者：杜建军; 任明俊; 刘暾; 朱建军

来源：机器人, 2011, 33(01): 1-8.

• 探测车
• 非对称行走系统
• 牛顿—欧拉法
• 动力学模型
• 运动性能

为了提高探测车在崎岖路面中的运动性能,提出了一种非对称轮式探测车行走系统.该车具有整体式超静定结构,6个车轮通过悬挂装置与车身相连,非对称分布于车体两侧,悬架结构可以主动控制来提高探测车在崎岖路面中的运动性能.采用牛顿—欧拉法建立了行走系统的动力学模型,给出了几何和速度约束方程,采用有限差分法求解由微分方程和代数方程构成的联合方程组.对非对称构型探测车的运动性能进行了计算机仿真,得出了一些运动规律.原理样机试验表明,该车具有较强的越障和过沟能力.

• 单位
  哈尔滨工业大学深圳研究生院