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摘要
为综合考虑铰链摩擦、索网张力及驱动绳索柔性对环形桁架式网状可展开天线展开过程的影响，建立了包含驱动绳索-滑轮的环形桁架天线系统动力学模型。采用基于位置控制的展开策略对天线的展开过程进行运动规划，实现展开角加速度的峰值最小化，并获取驱动绳索的最优输入轨迹；采用Bushing力法建立驱动绳索的动力学模型，并将索网张力等效为作用在桁架铰链上的时变外载荷，进而得到天线整体系统的动力学模型。仿真案例结果表明，驱动绳索的柔性、展开时间等参数会对展开过程中的展开角加速度和驱动索力产生显著影响，可为实际工程中环形桁架天线的展开过程控制提供参考。
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