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摘要
本发明提供了一种骑座式T型接头马鞍线焊缝自动化焊接方法,属于焊接技术领域,该方法为：建立坡口横截面模型并求解坡口横截面积变化规律,根据坡口横截面积规划焊道和焊接工艺参数；建立焊枪位姿数学模型,并获得焊枪的位姿齐次变换矩阵；建立主管与支管的三维模型并通过离线软件搭建焊接系统,将焊点位姿信息导入,然后利用该离线软件生成焊枪位姿离线指令；根据规划的焊道、焊接工艺参数以及生成的焊枪位姿离线指令,进行骑座式T型接头马鞍线焊缝自动化焊接。本发明可避免焊接过程中因马鞍线倾斜角过大而导致的焊缝成型变差问题,或因坡口横截面积变化过大而导致坡口填充过多或过少的问题,从而保证焊缝成型美观无缺陷。
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