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摘要
针对自动化打磨铸件中的打磨区域提取和确定打磨路径的问题，提出一种基于铸件三维点云的飞边打磨点提取及打磨路径拟合的方法。利用先临三维Ein Scan-Pro激光扫描仪获取铸件原始点云数据，结合点云边缘检测和近邻点搜索算法，获取飞边的内边缘，确定飞边打磨的基本高度位置。运用点云的单侧面投影算法，边缘检测和DBSCAN聚类算法获取铸件待打磨区域的整体边缘。为了提高打磨路径拟合效率，利用体素采样方法对整体边缘进行下采样处理，同时，将下采样点分为拟合点集和评价点集。运用三次非均匀B样条曲线拟合方法对拟合点集进行插值拟合，得到打磨路径。最后利用评价点集评价拟合效果，得出评价点集与曲线中的最近邻点的平均距离为0.174 812 mm，均方根误差为0.249 56，拟合后的曲线可作为铸件飞边打磨路径的参考，满足铸件边缘粗加工的要求。
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