一种具有自平衡能力的移动机器人

作者:钟华勇; 陈伟涛; 黄康; 甄圣超; 孙浩; 余涛
来源:2019-02-27, 中国, CN201920249281.2.

摘要

本实用新型公开了一种具有自平衡能力的移动机器人,包括移动底盘,移动底盘上设有球面并联机构,球面并联机构包括底座,底座顶部设有环形导轨,环形导轨上滑动设置有多个导轨滑块;每个导轨滑块外侧连接有电机架,电机架底部安装有驱动电机,驱动电机的输出轴固定套装有周向齿轮,底座上还套装有一个中心齿轮,多个周向齿轮分别与中心齿轮相啮合;每个导轨滑块顶端连接有球面连杆,多个球面连杆顶端连接同一个工作平台,工作平台上设有陀螺仪,球面连杆上下两端分别与工作平台和导轨滑块转动连接,多个球面连杆位于同一个基准球体的球面上,且多个转动副的轴线相交于基准球体的球心处。本实用新型的优点:能自动保持工作平台的平衡。