基于直线倒立摆的自控实验平台研究

作者：易磊; 张蓉; 邓春花; 尹仕

来源：实验技术与管理, 2021, 38(01): 99-104.

DOI：10.16791/j.cnki.sjg.2021.01.021

• 倒立摆
• 微处理器
• 综合性实验

针对现有倒立摆实验平台占地空间大、价格贵,控制器接口封闭等问题,该文设计出结构紧凑,硬件可视化、接口开放化、模块化的倒立摆实验平台。首先建立了直线倒立摆数学模型,并搭建出控制系统仿真模型。然后结合根轨迹法和SISO工具完成位置环和角度环的控制器设计与仿真,同时对控制系统进行仿真与波形分析。构建基于微处理器的直线倒立摆实验平台,最后进行软硬件实验测试与结果分析。实验结果表明,所提出的控制策略可以实现倒立摆直立控制,直线倒立摆实验平台能满足综合性实验教学要求,有利于提高学生设计、应用、创新及解决实际工程问题的能力。

• 单位
  电子工程学院; 华中科技大学