为保证执行器的安全，提出了一种检测执行器攻击并确定攻击类型的方法。根据车载传感器的测量数据，采用最大似然估计的方法计算执行器所执行的实际控制指令，然后与车载计算机发送的上游指令对比，判断执行器是否执行了预期指令。仿真平台上的实验结果表明，该执行器攻击检测算法能够有效、及时地检测出攻击，并准确识别出具体攻击类型。
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