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摘要
在变电站智能机器人巡检中，由于受周围复杂环境以及网络信号屏蔽的影响，机器人在行走与驻停时存在定位误差，智能巡检机器人搭载像机的云台也存在转动误差，导致目标会偏离机器人摄像机成像中心，严重情况下造成目标完全偏离像机视野，给后续设备故障判断与预警分析带来一定困难。依据变电站已有目标先验信息约束，提出一种基于移动式单目视觉测量系统求解目标点的三维位姿信息，利用求取的目标点相对像机位姿的三维信息，计算出智能巡检机器人搭载的像机需要校正的偏转角度，确保目标在机器人在不同时刻对应位置处观测到的目标处于像机视野下的相同位置。实验结果表明，本文提出的算法具有较高的目标定位精度和较高的计算效率。
