Stewart平台六自由度位姿方程的改进数值解法研究

作者：陈海龙; 汪伟; 王小兵; 张晓涛

来源：机床与液压, 2014, 42(03): 47-50.

• Stewart平台
• 运动学正解
• L-M算法

针对数值法求解Stewart平台位姿方程,计算速度较慢,迭代初始值选取不当可能得不到位姿正解的问题,采用L-M优化算法解算非线性方程以及暖启动策略代入初值方法解决上述问题,实验结果表明该方法快速有效。

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学