无人集群系统时变编队H_∞控制

作者：康宇航; 戴洪德; 祁亚辉; 张邦楚; 刘玄冰; 程俊

来源：北京航空航天大学学报, 2021, 47(02): 271-280.

DOI：10.13700/j.bh.1001-5965.2020.0200

• 无人集群系统（AUSS）
• 时变编队
• 通信时滞
• 外部干扰
• H∞控制

针对有向通信拓扑网络下具有通信时滞与外部干扰的无人集群系统(AUSS)时变编队H∞控制问题进行了研究。首先,基于AUSS期望编队构型信息、无人机(UAV)实时状态信息以及通信UAV之间带通信时滞的状态误差信息提出了AUSS的编队控制方法,通过变量替换将AUSS的编队控制问题转换成低维闭环系统的渐近稳定问题,并以线性矩阵不等式(LMI)形式给出了系统稳定的充分条件与最大允许通信时滞的计算公式。其次,通过构造Lyapunov-Krasovskii(L-K)泛函,证明了存在通信时滞与外部干扰条件下AUSS能够实现时变编队。最后,通过数值仿真验证所设计方法的准确性与有效性。

• 单位
  航天学院; 中国科学院深圳先进技术研究院; 中山大学