基于动态事件的水面无人船故障检测

作者：白盼鑫; 张恒^*; 王哲; 李宏然; 张键

来源：控制工程, 2023, 30(12): 2192-2198.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20220973

• 故障检测
• 水面无人船
• 事件触发机制
• 系统故障

在基于网络控制的水面无人船(unmanned surface vehicles, USV)系统中，针对系统执行器故障和使用通信网络出现的网络延迟、数据丢失，以及海洋环境扰动，研究基于动态事件触发的水面无人船系统的故障检测问题。首先，量化影响因素，构建了一个考虑网络延迟、丢失、海洋扰动和执行器故障同时存在的水面无人船系统的动力学模型。并在此基础上构建了一个基于动态事件触发的无人船系统故障检测框架，给出了动态事件触发的条件。然后，利用李雅普诺夫稳定性理论给出了残差系统渐近稳定的判据和系统故障检测框架的参数设计方法。最后，通过仿真实验验证了所提出的故障检测方法的有效性。

• 单位
  电子工程学院