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摘要
面对城市低空复杂的电磁环境，无人机在运行过程中GNSS信号极易受到干扰，导致定位不准。为提高无人机定位精度，提出一种基于扩展卡尔曼滤波的数据融合方法，该方法在惯性导航系统的基础上，与基于5G信号的三维定位相融合，并对惯性导航误差进行修正。软件仿真表明，该方法在缺少有效GNSS信号的情况下将姿态误差和位置误差控制在一定的范围内，提高了无人机的定位精度，视距下的平均位置误差为16.6 cm,相比于融合前定位精度提升了49.7%,使得无人机具有长时间较高定位精度，具有一定的工程实用性。
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面对城市低空复杂的电磁环境，无人机在运行过程中GNSS信号极易受到干扰，导致定位不准。为提高无人机定位精度，提出一种基于扩展卡尔曼滤波的数据融合方法，该方法在惯性导航系统的基础上，与基于5G信号的三维定位相融合，并对惯性导航误差进行修正。软件仿真表明，该方法在缺少有效GNSS信号的情况下将姿态误差和位置误差控制在一定的范围内，提高了无人机的定位精度，视距下的平均位置误差为16.6 cm,相比于融合前定位精度提升了49.7%,使得无人机具有长时间较高定位精度，具有一定的工程实用性。
