工业机器人空间轨迹仿真分析

作者：张凯翔; 陈久朋; 熊彬州; 李奇; 胡琼琼

来源：电子科技, 2020, 33(10): 26-32.

DOI：10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2020.10.005

• 机器人
• 轨迹规划
• 运动学
• 蒙特卡洛法
• 机器人工具箱
• D-H矩阵

机器人的建模与轨迹规划是机器人控制的基础。针对ABBIRB120型工业机器人的结构特点,通过D-H法建立数学模型,运用蒙特卡洛法分析工作空间。文中采用MATLAB Robotics Toolbox对该型机器人进行运动学仿真和两点之间的点对点轨迹规划。针对Robotics Toolbox轨迹规划功能的局限性,通过二次开发,增加了循环算法,扩展该工具箱的轨迹规划应用范围,使模拟的机器人末端执行器能够生成连续的复杂空间运动曲线。最后对平面余弦曲线及空间螺旋曲线进行实时仿真,结果显示所生成的轨迹与设定轨迹基本吻合,运动参数有效性达到95.2%以上,证明了该算法的可行性和有效性。

• 单位
  机电工程学院; 昆明理工大学