安防机器人的自主导航方法设计与实现

作者：张嘉诚; 刘文汇; 袁吴越; 王泽坤; 巢渊

来源：江苏理工学院学报, 2022, 28(02): 87-92.

DOI：10.19831/j.cnki.2095-7394.2022.02.007

• 安防机器人
• 定位
• 建图
• 导航
• 激光雷达

设计了一款针对室内场景的通用移动安防机器人平台，其能够实现特定场景下的自主定位、建图与路径规划功能。通过机器人麦克纳姆轮底盘与实验平台、定位、建图与路径规划方案等的设计，实现全局路径规划与导航。导航过程中通过局部路径规划算法实现动态避障。实验结果验证了所提出方法的有效性。

• 单位
  江苏理工学院