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摘要
该文采用Newton-Euler公式构建四旋翼无人机的动力系统模型，介绍了运动学方程、动力学方程模型和系统控制分配模型。在该基础上，采用PID控制算法设计了双闭环控制系统，包括位置控制器和姿态控制器。在MATLAB中构建了四旋翼仿真系统，以验证控制系统在无风和有风干扰下的稳定性。仿真结果表明，该文设计的四旋翼无人机飞行控制系统可以有效地抑制风干扰，具有较高的飞行稳定性，可以满足工程应用地设计要求。
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单位国网吉林省电力有限公司
