基于Stirling插值滤波和扩展卡尔曼滤波的方位估计(英文)

作者：伍雪冬; 蒋新华; 宋执环; 谭文

来源：系统仿真学报, 2007, (19): 4464-4468.

DOI：10.16182/j.cnki.joss.2007.19.001

• 方位估计
• 斯梯林插值滤波
• 扩展卡尔曼滤波
• 四元数 orientation estimation
• Stirling’s interpolation filtering
• extended Kalman filtering
• quaternion

插值间距的适当选择可以从某种程度上确保剩余项更接近于全Taylor级数的高阶项,因此,对大多非线性比较强的状态估计问题来说,基于Stirling插值原理的SIF要比EKF具有更大的优越性。估计方位时我们用仿真实验分别对SIF和EKF的特性进行了比较,用四元数而不用欧拉角来表示旋转量以消除方位估计的奇异性问题,状态向量包括四元数方位和旋转速度,以四元数作为测量输入,因此测量方程是线性,仿真实验结果表明:由于动态系统的准线性本质,估计四元数方位时EKF特性要比SIF好。

• 单位
  工业控制技术国家重点实验室; 福建工程学院; 湖南科技大学