首先建立了无人机的机动模型和协同转弯模型，然后将无人机的航迹转化为航迹点，得到了可能的航路，引入模型预测的思想，对无人机的航迹进行规划。在无危胁条件下，利用改进A*算法对静止目标和机动目标进行了跟踪，并与文献[3]算法进行比较。在Matlab中进行仿真，仿真结果表明，改进A*算法能更有效地实现目标跟踪。
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