对于冗余度机器人位置级不同运动学反解算法,需要检测算法的有效性、速度和收敛情况。在机器人的工作空间中,人为设置目标位姿的方法缺少全面性论证,通过数学方法论证算法性能,需要较长的研究时间,并且缺少对算法运行速度和收敛性的直观感受。一种简单有效的方式是随机生成多目标位姿。本文详细论述随机生成空间坐标系的数学分析,并编写相关程序实现此功能。
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