针对室内移动机器人平台定位精度不够的问题,开展了扩展卡尔曼滤波算法、无迹卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法以及融合蝴蝶优化算法的粒子滤波算法的仿真比较研究。针对一阶和二阶非线性状态方程描述的机器人运动系统,对其观测结果采用上述算法进行滤波处理,分析其定位误差和算法的处理时间。试验结果表明,融合蝴蝶优化算法的粒子滤波算法对于实际中的二维运动系统能够获得较高的运算效率,并且误差较小。对实际室内移动机器人的二维运动系统应用具有一定的理论价值和指导意义。
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