针对无人机倾转四旋翼无人机的动力学模型进行分析，以倾转角度为调度参量设计了增益调度控制器，并通过MATLAB软件在平衡点处进行极点配置，计算获得各个平衡点的控制参数。引入速度自适应项，以解决线性化模型时存在的误差；采用误差四元数方法作为控制器的输入量，避免了垂直起降过程中欧拉角奇异问题；通过实验表明该方法具有较好的控制效果。
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