为充分利用环境的先验知识，使移动机器人在大规模室外环境中实现自主导航和定位，离线建立一种基于环境先验知识的多层次地图，它由拓扑地图、全局度量简图、语义地图和局部度量地图组成；提出基于节点附近物体共视关系的节点识别方法、基于线段的道路感知方法和基于消失点的导航控制方法；利用不同层次的地图实现路径规划、节点识别和相对位姿估计等，在室外环境试验中，机器人在大规模室外环境中实现自主导航并运动至目的地，验证了方法的有效性。
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