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摘要
针对四旋翼无人飞行器在姿态控制中存在外界干扰、输入饱和和模型不确定性以及执行器故障问题，提出了一种将反步控制方法与Fuzzy-RBFNN相结合的控制策略。利用反步控制方法具有化整为零的思想，降低无人机系统在控制器设计过程中的难度；利用模糊径向基神经网络的逼近特性，消除模型不确定性以及模拟风场对系统造成的影响；考虑实际系统中执行器的工作效率，利用双曲正切函数代替饱和函数，消除输入饱和对系统造的影响；针对执行器故障问题，设计自适应律在线估计故障因子并且设计Lyapunov函数，从理论上证明了自适应反步Fuzzy-RBFNN控制器设计的稳定性，仿真验证了该控制策略的可行性。
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