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摘要
针对当前双机器人路径规划复杂的问题，提出了基于RRT*（rapidly-exploring random trees*,RRT*）算法的弹药装填双机器人路径规划方法。首先，建立双机器人运动学模型并对其工作空间进行分析，确定了双机器人运动过程中发生干涉的可能性；其次，采用RRT*算法，以主机器人末端执行器的路径为障碍物，对从机器人末端路径进行规划，得到从机器人初始路径后，利用碰撞检测算法对路径节点处机器人实际构型进行碰撞检测，反复迭代直至规划出无碰撞机器人路径。最后进行仿真实验，相对于传统RRT算法,规划出的路径长度缩短，双机器人可以进行无碰撞运动。结果表明本文所提出的双机器人路径规划算法的有效性。
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