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摘要
为满足水下蛇形机器人在管道检测、资源勘测的运动灵活性的需求，研发出一种两自由度关节旋转机构。介绍水下蛇形机器人整体设计和两自由度关节旋转机构结构。对关节旋转机构进行简化，建立齿轮传动系统数学模型，分析关节旋转机构的运动表现。建立关节旋转机构三维结构模型，并将简化三维模型导入Adams仿真软件，进行运动仿真，验证在不同角速度下关节旋转机构的运动情况。进行关节旋转机构实物实验，验证其运动实际可行性。实验结果对实现蛇形机器人水下蜿蜒运动具有重要指导意义。
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单位北京化工大学; 北京机电工程总体设计部
