无人水面艇操纵模型分级辨识方法

作者：袁晓宇; 黄承义; 彭艳; 瞿栋; 刘东柯^*

来源：上海大学学报(自然科学版), 2020, 26(06): 896-908.

• 无人水面艇
• 模型辨识
• 系统辨识
• 操纵模型
• 分级辨识

近年来,随着科技和军事能力的大幅提高,无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)以独特的地位和不可取代的作用得到了迅猛发展.受海面环境干扰大、无人水面艇本身时滞性强、艇载计算机运算能力有限等限制,很难获得精确的无人水面艇操纵模型.同时作为一个工业领域的机器人,操纵模型的快速辨识对于研发和工程化都至关重要.针对这一问题,提出了无人水面艇分级操纵辨识方法,获得了无人水面艇的转舵模型和不同速度下的转艏操纵模型,并在此基础上通过仿真和实验验证了该模型的有效性.该方法简单高速,可以快速应用于无人水面艇的控制系统中.

• 单位
  国家海洋局北海海洋工程勘察研究院; 上海大学