基于双目视觉的工件抓取系统研究

作者：刘敬华; 刘南南; 李峰; 刘超

来源：现代制造技术与装备, 2019, (10): 29-35.

DOI：10.16107/j.cnki.mmte.2019.0988

• 双目视觉
• 机器人
• 工件抓取

现代化工业流水线上,双目视觉技术利用视差原理能够恢复目标物体空间信息,将机械手与其相结合,可以解决传统生产线对机器人通过离线示教方式进行抓取的弊端,对于提高生产效率和自动化程度有着重要意义。该系统利用双目视觉技术,使用改进的SURF算法对工件图像进行特征提取,同时以距离测度作为相似性度量技术进行左右图像特征点匹配,实现对工件中心识别;并将识别结果转化为机械臂控制信息,完成工件抓取。