移动机器人在复杂环境中的在线路径规划

作者：曹凯; 高佳佳; 高嵩^*; 陈超波

来源：自动化与仪表, 2018, 33(09): 27-62.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.09.007

• 移动机器人
• 路径规划
• 启发式搜索
• 智能仿生
• 采样算法

路径规划是移动机器人领域的重点研究问题之一,在深入研究路径规划的基础上,对现有的路径规划算法进行了分类。文中详细论述了A*,人工势场(APF),双向快速随机扩展树(BRRT)和概率路线图(PRM)算法的相关基础知识;使用在线路径规划模拟器在不同场景下进行仿真试验,探讨分析每种方法的性能和应用场景;对路径规划算法的发展趋势进行了展望,并得出结论。

• 单位
  电子信息工程学院; 西安工业大学