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摘要
建模精度及驱动能力不足是当前气动网格执行器常见的问题。建模的关键在于应变能计算和重力影响，驱动能力的关键在于结构。为提高建模精度及驱动能力，首先通过仿真与实验数据说明变形后的应变能有区域性分布的特征，并基于此提出了应变能分区计算方法，提高了模型中应变能的计算精度。然后采用集中质量和分布质量相结合的方法表征了重力影响，进一步提高了模型精度。实验、仿真与模型的对比分析验证了该模型的可靠性。最后基于实验数据探究气囊个数、高度及间距对弯曲角度和推力的影响规律，优化了执行器结构并提高了驱动能力。数据表明执行器弯的曲角度相比原来提升约0.5rad，可达2.5rad。输出推力相比原来提升约2N，可达3N。
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