基于平面机构理论,设计一种适应松软路面的变形轮,变形后轮缘所受正压力向旋转方向偏离车轮轴心。对变形前、后建立力学建模,分别推导出摩擦力、正压力、扭矩与变形角的函数关系,通过变形前、后摩擦力、正压力比值与变形角函数关系,证明了变形角越大,摩擦力越小、正压力越大、越障高度越大。实验结果综合表明,变形角越大、变形轮牵引力越大,进一步论证了变形角对变形轮越障能力的影响。
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