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摘要
针对线控转向车辆转向时前轮转角跟踪及车辆稳定性控制问题，提出了关于车辆横向稳定性的分层控制策略。建立了线控转向执行机构二阶模型，通过构造Lyapunov函数设计转向执行机构径向基函数网络自适应滑模控制器来保证控制器的稳定性，以保证前轮转角跟踪的准确性；其次基于扩张状态观测器设计滑模控制器进行上层控制，用以跟踪期望横摆角速度，决策出转向执行机构的最终前轮转角，从而改善车辆转向时的操纵稳定性；通过MATLAB/Simulink和Carsim联合仿真结果显示，所提出的控制策略提升了车辆转向性能和行驶稳定性。
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