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摘要
传统的A*算法存在搜索范围少、扩展方向盲目等缺点，导致原A*算法在计算量、存储量、效率、搜索量等方面存在很多缺陷。针对A*算法规划的运行路径问题，综合考虑空间环境中障碍物对路径点的选择的影响、路径中特殊地形对移动机器人影响等因素，通过把搜索节点数扩大到16方向24邻域，结合向量夹角的思想来缩短路径转折点和减少总转折角度，可以同时缩短路径长度，从而有效地规划静态环境下的最优无碰撞路径；保证无人机在运行时的路径安全。最后通过行仿真实验验证该算法可以快速规划出高效、安全、连续平稳的避障运行路径，从而提高路径搜索效率与安全性。
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