为解决多关节水下航行器定位问题，本文提出了基于捷联惯导+航位推算的组合导航算法。该方法利用捷联惯导系统测量航行器的位置，采用航位推算的方法得到航行器在下一时刻的位置，然后将测得的信息采用Kalman滤波处理，得到高精度的位置信息。通过Matlab/SIMULINK平台对比其他两种单一导航系统的性能，仿真结果表明，采用捷联惯导+航位推算算法时，位置误差可控制在5 m以内，满足多关节水下航行器的定位需求。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
