能量最优组合偏置推力分配算法

作者：陈亚豪; 徐海祥; 李文娟; 蒋帆

来源：大连海事大学学报, 2019, 45(01): 26-32.

DOI：10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2019.01.004

• 动力定位船舶
• 推力分配
• 能量最优
• 组合偏置

针对海洋环境力较小、方向频繁地大角度变化,动力定位船舶控制系统要求推进器发出较小推力,甚至零推力的特殊工况,为实现控制力成功分配的目的,采用组合偏置的思想,考虑了组合偏置的推进器数量、组合形式和偏置量等多方面影响因素,基于功耗最小的目的,设计了一种能量最优组合偏置推力分配算法.仿真结果验证了该算法能够实现控制力的分配.与现有其他算法对比表明,该算法能够有效地减少功耗,实现能量最优的目的.

• 单位
  武汉理工大学; 江苏科技大学