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摘要
本发明涉及机器人定位领域,尤其涉及一种位姿估计方法、装置及智能机器人。该位姿估计方法包括验证初始匹配的角点对,以从第一角点集和第二角点集中剔除误匹配的角点；根据第二角点集,从第一角点集中筛选出第一动态角点集；根据语义分割结果,剔除语义目标的动态角点,得到无标签动态目标的第二动态角点集；基于第二动态角点集,从当前帧中分割出无标签动态目标区域；剔除语义目标区域内的特征点,并判断剩余特征点是否在无标签动态目标区域内,若在,则剔除特征点,以根据当前帧图像中的静态特征点进行位姿估计。该方法可在语义分割的基础上,进一步分割出无标签目标区域,从而可更加全面地检测动态目标,排除干扰,有效提升定位精度。
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