平衡车虽然是一个稳定的系统,但其却是一种静不稳定的系统。有些类似于倒立摆与航天领域中飞机空气动力学平衡问题。而平衡车又是种可控制的系统。所以说只要对系统加以适当的控制就可以使其达到平衡。本文通过基于MPU6050的平衡车设计及笔者浅谈采用适当的反馈控制将原先的开环稳定度低的系统与闭环系统加以分析比较,最终将平衡车控制系统的速度、角速度、角度、等变量趋于我们想要的稳定值。
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