科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
基于多传感器融合感知是实现汽车智能驾驶的关键技术之一,已成为智能驾驶领域的热点问题。然而,由于毫米波雷达分辨率有限,且易受噪声、杂波、多径等因素的干扰,激光雷达易受天气的影响,现有的融合算法很难实现这两种传感器数据的精确融合,得到鲁棒的结果。针对智能驾驶中准确鲁棒的感知问题,该文提出了一种融合毫米波雷达和激光雷达鲁棒的感知算法。使用基于特征的两步配准的空间校正新方法,实现了三维激光点云和二维毫米波雷达点云精确的空间同步。使用改进的毫米波雷达滤波算法,减少了噪声、多径等对毫米波雷达点云的影响。然后根据该文提出的新颖的融合方法对两种传感器的数据进行融合,得到准确鲁棒的感知结果,解决了烟雾对激光性能影响的问题。最后,通过实际场景的实验测试,验证了该文算法的有效性和鲁棒性,即使在烟雾等极端环境中仍然能够实现准确和鲁棒的感知。使用该文融合方法建立的环境地图更加精确,得到的定位结果比使用单一传感器的定位误差减少了至少50%。
- 单位
