丘陵地形果园多功能电动作业平台设计与性能研究

作者：杨涛; 吴柏强; 李晓晓^*; 黄波; 冉光泽

来源：湖北农业科学, 2023, 62(09): 158-169.

DOI：10.14088/j.cnki.issn0439-8114.2023.09.028

• 丘陵地形
• 果园
• 电动农机
• 自动驾驶
• 作业平台
• 视觉导航

为解决丘陵地形农业机械化程度低、大型农机无法适应丘陵地形作业等问题，设计了多功能微型电动自动驾驶作业平台。按照双车头、无驾驶室设计理念，传动机构采用双电机驱动，行驶机构采用三角履带轮，转向机构采用四轮同向转向机构与差速转向控制系统，以便作业平台能够斜向行驶，以满足丘陵地形狭窄场景作业要求。建立了1∶5样机模型，据此对作业平台跨越壕沟能力与翻越垂直障碍能力进行了试验分析。结果表明，样机模型应对复杂地形能力较强，最大跨越壕沟宽度为4 cm，翻越垂直障碍高度为5 cm，最小转弯半径为20 cm，基本能够适应壕沟、坡道等场景。由此可知，本研究设计的作业平台技术方案可行，能够满足丘陵地形果园用户的实际需求。同时，采用理论计算、仿真分析、模型验证的产品开发过程，为节省农机新产品研发成本提供了新思路。

• 单位
  成都大学; 成都农业科技职业学院; 成都海逸机电设备有限公司