机械臂遥操作典型任务特征分析与仿真实现

作者：潘丹; 田志强; 王磊; 薛书骐; 张宜静; 刘梦迪

来源：人类工效学, 2018, 24(03): 57-63.

DOI：10.13837/j.issn.1006-8309.2018.03.0010

• 机械臂遥操作
• 特征分析
• 抽象化任务
• 仿真实现
• 机器人
• 人机交互
• 国际空间站
• 虚拟机器人实验平台(V-REP)

目的提取机械臂遥操作典型任务执行过程中的关键特征,建立适合于实验研究层面鲁棒性好、抽象化的遥操作任务仿真实验系统。方法分析几种典型空间站机械臂遥操作任务认知过程,提取其共同特征,建立具有极强代表性的抽象化任务。结果构建了"点对准"、"线对准"与"面对准"三类单人操作任务,"团队合作"与"团队协调"两类团队任务,并基于V-REP平台实现机械臂遥操作仿真实验训练系统。结论机械臂遥操作任务的抽象化结果可应用于遥操作类任务人机交互基础研究,仿真实验系统也可推广到机器人遥操作训练方法研究。

• 单位
  中国航天员科研训练中心; 北京华为数字技术有限公司; 清华大学