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摘要
全方位运动八足机器人，主要由机械、控制和驱动三部分组成。机械设计部分核心为腿部结构，腿部运用相比传统多杆机构更简单的开环三杆机结构，八条腿左右对称设计，每条腿上三个自由度，分别用三个舵机独立驱动控制，通过调节各腿的运动状态实现全方位运动。控制部分选用基于ARM Cortex-M3内核高性能STM32单片机的24路舵机控制板。驱动部分选择MG995型号的舵机。实验测试表明，八足机器人采用四角步态与三角步态相结合的运动步态，能用PS2手柄或手机遥控完成8足运动、6足运动、夹取物体等多种复杂动作，具有广泛的应用前景。
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单位湖北第二师范学院; 机电工程学院
