本发明提供了一种基于智能香灸仪的机械臂施灸过程规划方法,涉及机器人运动学领域。包括：建立机械臂的连杆坐标系；逆运动学求解；对求出的逆运动学解集进行筛选；通过计算机向机械臂发送控制指令；接收从机械臂发送的信息获取实时状态；根据艾灸治疗的要求设定轨迹。本发明提供的基于智能香灸仪的机械臂轨迹规划方法,计算速度快、精度高,响应时间短,使香灸仪较大程度上还原专业医师的施灸过程。
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